ORB

ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF) (RRKB11) nasce dalla combinazione tra il rilevatore di keypoint FAST e il descrittore BRIEF, modificato per essere invariante alla rotazione. Poiché FAST non fornisce informazioni sull'orientamento, ORB lo calcola determinando il centroide dell'intensità luminosa all'interno della patch attorno al keypoint: il vettore che collega il punto al centroide è rigido rispetto alle rotazioni e sufficientemente robusto alle variazioni di illuminazione.

Utilizzando questo angolo, ORB ruota il pattern BRIEF (impiegando pattern ruotati precalcolati, ad esempio quantizzando l'angolo giro in 30 settori) per generare un descrittore binario robusto alla rotazione, noto come rBRIEF. Inoltre, applicando FAST e BRIEF a diversi livelli di una piramide di immagini, si ottiene anche invarianza alla scala.

ORB offre prestazioni comparabili a quelle di SIFT e SURF in termini di accuratezza, ma con una velocità significativamente superiore e, soprattutto, senza vincoli di brevetto.