Ricostruzione con camere rettificate

Se i punti omologhi tra le due immagini di una coppia stereo fossero sulla stessa riga dell'immagine (ovvero avessero la stessa coordinata $v$), sarebbe possibile sfruttare codice altamente ottimizzato per la ricerca delle corrispondenze (LZ99) e ottenere immagini di disparità dense.

Una configurazione stereoscopica nella quale i punti omologhi risultano allineati sulla stessa riga delle due immagini si ottiene quando le camere condividono gli stessi parametri intrinseci e gli assi ottici sono perpendicolari alla baseline. Nel caso in cui la baseline sia parallela all'asse $y$, tale configurazione corrisponde ad una coppia di camere con $\rho=0$, $\gamma = 0$ e identico angolo di pitch.

Il procedimento software per ottenere questa configurazione, quando in hardware tale vincolo non è rispettato, consiste nella rettificazione (vedi 9.3.4) ovvero, partendo da un'immagine acquisita con un insieme di parametri (hardware), si ottiene una nuova vista della stessa scena ma con parametri intrinseci, yaw, pitch e roll desiderati.

Attraverso questa considerazione, il problema della ricostruzione tridimensionale si può sempre ricondurre a una coppia di camere perfettamente allineate tra di loro e tra gli assi e a una rototraslazione per trasformare le coordinate mondo da questo sistema sensore all'effettivo sistema reale.

Nelle sezioni successive verrà mostrato il caso particolare sia di camere perfettamente allineate rispetto agli assi, sia di camere allineate ma inclinate (angolo di pitch non nullo), sia di camere arbitrariamente orientate.