Dimensioni pallet: width = 1290 mm height = 910 mm OSS. 9 confezioni da 440x250x300 mm ciascuna h_layer = altezza dal "piano dominante", ovvero lo strato superficiale del pallet d_near = distanza "ipotenusa" dal bordo inferiore del sensore Setup01: Lato corto vicino: altezza da strato pallet h_layer = 450 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 840 mm Setup02: Lato corto: altezza da strato pallet h_layer = 450 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 640 mm Setup03: Lato corto: pitch del sensore aumentato per vedere il bordo altezza da strato pallet h_layer = 450 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 560 mm Setup04: Lato corto: pitch del sensore aumentato per vedere il bordo (45-50 deg) altezza da strato pallet h_layer = 450 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 500 mm Nota: non si vede il bordo lontano Setup05: Lato corto: pitch del sensore aumentato per vedere il bordo (70-80 deg) altezza da strato pallet h_layer = 450 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 500 mm Nota: si vede solo un pacco completo vicino al bordo, anche i parziali sono molto limitati ------- Setup06: Lato lungo: altezza da strato pallet h_layer = 480 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 1113 mm Nota: vista completa, ma con artefatti nella cloud (parte della stecca di supporto? la luce) Setup07: Lato lungo: altezza da strato pallet h_layer = 480 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 810 mm Nota: non c'è vista completa dello strato, ma i pacchi al centro sono ben visibili ed i parziali laterali lo sono abbastanza ed il lato lontano si vedere Setup08: Lato lungo: altezza da strato pallet h_layer = 480 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 580 mm Nota: non c'è vista completa dello strato ma solo del primo pacco, pitch aumentato, il lato lungo si vede ancora Setup09: Lato lungo: altezza da strato pallet h_layer = 480 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 470 mm Nota: si vede solo un pacco, non il lato lungo, il pitch è stato ancora aumentato (70-80 deg) Setup10: Lato lungo: altezza da strato pallet h_layer = 470 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 470 mm La distanza è la stessa di prima, ma il pitch è fissato in modo da osservare il meglio possibile l'ultimo pacco (si vede anche quello intermedio) Setup11: Lato corto (corto di nuovo per una sola prova!!): altezza da strato pallet h_layer = 470 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 470 mm Telecamera orientata in modo da vedere l'ultimo pacco centrale sul lato più lontano -------- Setup12: Lato corto: altezza da strato pallet h_layer = 360 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 900 mm Nota: vista completa; pitch ~25 deg Setup13: Lato corto: altezza da strato pallet h_layer = 360 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 610 mm Nota: vista quasi completa, solo i 2 pacchi vicini a fianco del più vicino al sensore non si vedono interamente, ma se ne vede circa metà Setup14: Lato corto: altezza da strato pallet h_layer = 360 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 430 mm Nota: vista solo del pacco più vicino, solo molto parziale di quelli intorno ad esso, pitch aumentato (~45 deg); è il caso "estremo" nel senso che andando più sopra sul pallet non si vede per intero neanche il pacco più vicino Setup15: Lato corto: altezza da strato pallet h_layer = 360 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 430 mm Nota: duale della precedente, nel senso che si vedono interamente praticamente solo il pacco centrale più lontano dal sensore e quello centrale del pallet; riduzione del pitch (~35 deg), ma di un numero di gradi (ovviamente) minore rispetto alle prove ad altezza maggiore --------- Setup16: Lato lungo: altezza da strato pallet h_layer = 360 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 1260 mm Vista completa, pitch ~15 deg Setup17: Lato lungo: altezza da strato pallet h_layer = 360 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 860 mm Vista quasi completa, solo i 2 pacchi vicini a fianco del più vicino al sensore non si vedono interamente, ma se ne vede più di metà di ognuno Setup18: Lato lungo: altezza da strato pallet h_layer = 360 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 530 mm Vista discreta: si vede bene la colonna centrale, lungo l'asse ottico, ed anche la "riga" più distante; pitch aumentato (~25 deg) Setup19: Lato lungo: altezza da strato pallet h_layer = 360 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 380 mm vista solo del pacco più vicino, solo molto parziale di quelli intorno ad esso, pitch aumentato (~55 deg); è il caso "estremo" nel senso che andando più sopra sul pallet non si vede per intero neanche il pacco più vicino Setup20: Lato lungo: altezza da strato pallet h_layer = 360 mm distanza dal pacco di bordo d_near = 380 mm Nota: duale della precedente, nel senso che si vedono interamente praticamente solo il pacco centrale più lontano dal sensore e quello centrale del pallet; riduzione del pitch (~40 deg), ma di un numero di gradi (ovviamente) minore rispetto alle prove ad altezza maggiore P.S. Non abbiamo fatto prove con il sensore al centro del pallet, ma sufficientemente in alto da vedere tutte le confezioni per intere, perché probabilmente non è un caso facilmente ottenibile con il manipolatore P.P.S Il setup 3 ha 4 foto perché è quello da cui abbiamo scelto di cambiare la posizione da cui fotografare il sensore