Acquisizioni con sensore IFM 03D303 e Sick Visionary-S

Obiettivo: acquisire in bag distinti la point cloud dello strato di box vista con IFM 03D303, la point cloud vista tramite Sick Visionary-S, le pose dei singoli box rispetto all'optitrack.

A. Acquisizione rosbag dell'IFM (PC collegato al sensore con IP pubblico 160.78.27.22 denominato Capaneo)

1) roscore
2) roslaunch o3d3xx camera_capaneo.launch
3) rosbag record -a
4) si termina con CTRL + C quando sono state acquisite sufficienti point cloud (tanto la scena è sempre statica...)
5) ridenominare il file {filename}.bag come {filename}_o3d303.bag 

B. Acquisizione rosbag del Sick Visionary-S (PC collegato al sensore con IP privato 172.16.1.2 sulla rete privata, ad es. portatile per Pioneer)
1) roscore
2) roslaunch sick_visionary sick_visionary-s_rimlab.launch
3) rosbag record -a
4) si termina con CTRL + C quando sono state acquisite sufficienti point cloud (tanto la scena è sempre statica...)
5) ridenominare il file {filename}.bag come {filename}_visionary-s.bag 

C. Acquisizione dei frame di ciascun box tramite optitrack 
1) accensione dell'Optitrack, inizializzazione del Motive sul PC con Windows (Cerbero), apertura di file di calibrazione delle telecamere dell'Optitrack
2) impostare le opzioni di broadcast dei messaggi dal Motive ad un PC Linux con ROS (es. quello di fianco denominato...?)
    View -> Data streaming
3) scegliere la prima scatola (indichiamola con l'indice i=1)
4) posizionamento dei marker sul box i-simo e creazione nel Motive del rigid body con i marker posti sui suoi spigoli
5) andare sul PC ROS e lanciare i comandi:
6) roscore
7) roslaunch mocap_optitrack mocap_node.launch
8) rosbag record -e "/mocap_node/(.*)"
9) si termina con CTRL + C quando il frame è stato acquisito un po' di volte (la scena è sempre statica, basterebbe una volta sola)
10) ridenominare il file {filename}.bag come {filename}_box{i}.bag 
11) se ci sono ancora box, ripetere dallo step 4) con i = i+1

OSS. Invece di rinominare i rosbag dopo averli acquisiti, si può specificare il loro nome direttamente da linea di comando quando si fa rosbag record, con l'opzione -O name.bag